贝博BB网页：一种焊接机器人的导向轨道的制作方法

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  本发明针对焊接机器人轨道限制移动范围、不足以满足全方位焊接的问题，提出采用环形、纵向和横向轨道交叉设置的导向结构。通过在交叉区域设置由曲面槽、弹性结构和气缸组成的可压缩轨道系统，使机器人在碾压时轨道自动下沉并复位，结合气缸充气增压确保稳定通过，实现机器人在三维空间内的灵活移动，提升焊接作业的适应性与效率。

  工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可接受人类指挥，也可根据预先编排的程序运行，现代的工业机器人还能够准确的通过人工智能技术制定的原则纲领行动；其中在设备制造领域运用最多的是用于设备的零部件焊接的焊接机器人。

  目前用于实际工业中的焊接机器人的手臂在焊接的过程中不能旋转到任意的空间位置对需要焊接的零部件进行焊接，使得焊接机器人需要变换位置，而常用的是在地平面内的横向和纵向设置两条直线轨道或是扩大焊机机器人手臂的摆动范围；横向直线轨道和纵向直线轨道限定了焊接机器人所能到达的范围，焊机机器人手臂的摆动范围的扩大还是不能够很好的满足所有方位的零部件的焊接需要。

  本发明的目的是：针对上述焊接机器人存在横向直线轨道和纵向直线轨道限定了焊接机器人所能到达的范围和焊机机器人手臂的摆动范围的扩大还是不能够很好的满足所有方位的零部件的焊接需要的问题，本发明提供一种焊接机器人的导向轨道。

  一种焊接机器人的导向轨道，包括环形轨道、纵向轨道和横向轨道，横向轨道与纵向轨道交叉设置，环形轨道均与横向轨道、纵向轨道交叉设置；所述环形轨道包括第一滑槽，所述纵向轨道包括第二滑槽，第一滑槽与第二滑槽形成区域，所述第一滑槽在所述区域内的部分包括曲面槽、与曲面槽固定连接的移动柱、设置于移动柱下方的弹性结构和与弹性结构下端面固定连接的底座；所述弹性结构外套设有圆柱形筒，所述移动柱下端面的直径小于所述圆柱形筒的直径；所述移动柱外套设有高弹性管，高弹性管的上端与所述曲面槽密封连接；高弹性管的下端与所述圆柱形筒密封连接；所述圆柱形筒壁面贯穿连接有气缸。

  进一步限定，所述弹性结构为弹簧；所述移动柱下端面的直径大于所述弹簧的直径。

  1.焊接机器人既可以横向和纵向移动也可以环形移动，对需要焊接的零部件或是已经焊接了一部分的设备而其方位不方便改变时，能改变焊接机器人所在的位置来对零部件或是设备做焊接。

  2.将环形轨道、纵向轨道和横向轨道两两的交叉区域内的轨道设置成可压缩形式，当焊接机器人沿任意轨道到达交叉区域时，相交叉的另一轨道在焊接机器人滚轮的碾压下下沉，当焊接机器人的滚轮碾过时，轨道自动上升恢复正常。

  3.当焊接机器人在任意两条轨道交叉区域内的某一条轨道上滑行时，气缸对曲面槽、高弹性管和圆柱形筒形成的密封区域进行充气增压，使得焊接机器人在交叉区域内的某一轨道上滑行时，此轨道不会下沉，从而确保焊接机器人顺利地通过。

  其中：1-环形轨道；101-第一滑槽；102-移动柱；103-高弹性管；104-弹性结构；105-圆柱形筒；106-底座；107-曲面槽；2-横向轨道；3-纵向轨道；301-第二滑槽；4-区域；5-气缸。

  本说明书中公开的所有特征，除了互相排斥的特征以外，均可以以任何方式组合。

  为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

  本实施例的技术方案为：一种焊接机器人的导向轨道，包括环形轨道1、纵向轨道3和横向轨道2，横向轨道2与纵向轨道3交叉设置，环形轨道1均与横向轨道2、纵向轨道3交叉设置；所述环形轨道1包括第一滑槽101，所述纵向轨道3包括第二滑槽301，第一滑槽101与第二滑槽301形成区域4，所述第一滑槽101在所述区域4内的部分包括曲面槽107、与曲面槽107固定连接的移动柱102、设置于移动柱102下方的弹性结构104以及与弹性结构104下端面固定连接的底座106；所述弹性结构外套设有圆柱形筒105，所述移动柱102下端面的直径小于所述圆柱形筒105的直径；所述移动柱102外套设有高弹性管103，高弹性管103的上端与所述曲面槽107密封连接；高弹性管103的下端与所述圆柱形筒105密封连接；所述圆柱形筒105壁面贯穿连接有气缸5。

  如图1-3所示，在焊接机器人移动平面内，纵向轨道3和横向轨道2相互垂直安装，环形轨道1均与纵向轨道3、横向轨道2部分重叠安装；环形轨道1上的第一滑槽101与纵向轨道3上的第二滑槽301形成交叉区域4，当焊接机器人的滚轮沿纵向轨道3上的第二滑槽301滑行到区域4内的部分时，焊接机器人的滚轮将会碾压第一滑槽101在区域4内的部分，曲面槽107、移动柱102向下运动，压缩弹性结构104，直到第一滑槽101在区域4内的部分完全下沉到第二滑槽301的最低点时，曲面槽107、移动柱102停止向下运动，弹性结构104停止继续被压缩；当焊接机器人的滚轮碾过第一滑槽101时，曲面槽107、移动柱102和弹性结构104恢复最初的状态；底座106用于安装弹性结构104；圆柱形筒105用于固定弹簧除了竖直方向的其它方向的位置，只有移动柱102下端面的直径小于所述圆柱形筒105的直径，移动柱102才能够压缩弹簧向下运动；当焊接机器人的滚轮将要进入区域4内的轨道滑行时，气缸5对曲面槽107、高弹性管103和圆柱形筒107形成的密封区域进行充气增压直到能够承担焊接机器人的重量时停止充气，使得焊接机器人在交叉区域内的某一轨道上滑行时，此轨道不会下沉，顺利地通过确保焊接机器人能够顺利通过区域4内的轨道。

  在实施例一的基础上，本实施例的技术方案为：所述弹性结构104为弹簧；所述移动柱102下端面的直径大于所述弹簧的直径。

  如图3所示，弹簧的价格实惠公道且是很好的弹性元件，故而选择弹簧作为弹性结构104的一个优选，当移动柱102下端面的直径大于所述弹簧的直径时，移动柱102才能够将弹簧压缩，当焊接机器人的滚轮碾过第一滑槽101时，曲面槽107、移动柱102和弹性结构104能够恢复最初的状态。

  本发明公开了一种焊接机器人的导向轨道，包括环形轨道、纵向轨道和横向轨道，横向轨道与纵向轨道交叉设置，环形轨道均与横向轨道、纵向轨道交叉设置；所述环形轨道包括第一滑槽，所述纵向轨道包括第二滑槽，第一滑槽与第二滑槽形成区域，所述第一滑槽在所述区域内的部分包括曲面槽、与曲面槽固定连接的移动柱、设置于移动柱下方的弹性结构和与弹性结构下端面固定连接的底座；本发明具有焊接机器人既可以横向和纵向移动也可以环形移动，对需要焊接的零部件或是已经焊接了一部分的设备而其方位不方便改变时，能改变焊接机器人所在的位置来对零部件或是设备做焊接的优点。

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